El primer asentamiento humano estable en el territorio que ocupa hoy la ciudad de Madrid fue un pequeño arrabal que surgió, junto a una fortaleza construida por el emir de Córdoba, durante la segunda mitad del siglo IX, en un promontorio cercano al río Manzanares, para poder vigilar los pasos de la sierra de Guadarrama. Este pequeño centro urbano fue bautizado con el nombre de ?Magerit?, que resulta de la combinación de dos topónimos similares: uno mozárabe, ?matrice?, que significa ?fuente?, y, el otro árabe, ?Majrà?, que significa ?cauce de un río?.
Magerit , territorio cristiano desde el año 1085, se unió, en 1520, a las Comunidades de Castilla contra el rey Carlos I, pero, tras la derrota de los comuneros en Villamar, fue asediada y ocupada por las tropas reales.
Felipe II instaló la corte en Madrid en el año 1561. Salvo un período testimonial entre 1601 y 1606 en que la corte se traslada a Valladolid, la capitalidad será consustancial a Madrid durante el resto de de su historia y hasta nuestros días.
Con el establecimiento de la corte en Madrid, su población empieza a crecer rápidamente y, en 1625, Felipe IV derriba la muralla de la ciudad, ya sobrepasada, y edifica la que será la última cerca de Madrid. Esta cerca constreñirá el crecimiento de la ciudad hasta el siglo XIX. Las tareas de gobierno se centralizan en el Alcázar Real, conjunto de edificaciones situadas en los terrenos que hoy ocupa el Palacio Real y la Plaza de Oriente. Paralelamente, se construye el Palacio del Buen Retiro en el otro extremo de la ciudad.
El cambio de dinastía traerá beneficiosas consecuencias a la ciudad. Ésta había devenido en una población oscura, de calles angostas, masificada, sin sistemas de alcantarillado y definitivamente pestilente. Los Borbones se plantean la necesidad de equiparar Madrid a otras capitales europeas. El incendio del Alcázar Real en 1734 (suceso desgraciado que causa la desaparición de una tercera parte de la colección real de pinturas) es la excusa para construir el Palacio Real siguiendo el Rococó y Neoclasicismo francés. Las obras durarían hasta 1755 y no sería ocupado hasta el reinado de Carlos III. Es probablemente este rey el que más hizo para adecentar y embellecer la ciudad. Puentes, hospitales, parques, fuentes, edificios para el uso científico, ordenanzas de alcantarillado... son responsabilidad de este rey, que cuenta con un puñado de arquitectos y urbanistas excepcionales: Francesco Sabatini, Ventura Rodríguez, Juan de Villanueva, por citar algunos. El proyecto del Salón del Prado, en las afueras de la ciudad, entre el conjunto del Buen Retiro y la cerca, es probablemente el más importante y el que ha dejado una herencia más importante a la ciudad: los paseos del Prado y Recoletos, las fuentes de Neptuno, Cibeles y Apolo, el Real Jardín Botánico, el Observatorio Astronómico, el Gabinete de Historia Natural (hoy Museo del Prado)...
El levantamiento del pueblo de Madrid en contra de las tropas francesas el 2 de mayo de 1808 marca el principio de la guerra de la Independencia. El rey José Bonaparte realiza reformas en la capital, siendo frecuentes las órdenes de derribar conventos e iglesias para hacer plazas, por las que adquiere el mote de rey plazuelas. Pese a su gestión urbanística el devenir de la guerra le fuerza a huir de Madrid. La liberación de la ciudad se salda con la destrucción de valiosos recintos, como el Palacio del Buen Retiro.
Durante el siglo XIX, la población de la ciudad sigue creciendo. En 1860 se derriba por fin la cerca de Felipe IV y la ciudad puede crecer, en principio de una forma ordenada, gracias al plan Castro y la realización de los ensanches. A pesar de ello, a principios del siglo XX, Madrid conservaba todavía más trazos propios de una antigua villa que de una ciudad moderna.
En los primeros 30 años del siglo XX, la población madrileña llega casi al millón de habitantes. Las necesidades infraestructurales que dicho crecimiento trajo consigo fomentaron la anexión, siguiendo las vías de comunicación radiales, de núcleos de población, hasta entonces separados de Madrid: hacia el suroeste los Carabancheles (Alto y Bajo); hacia el norte, Chamartín de la Rosa, por la carretera de Valencia, Vallecas; por la carretera de Aragón, Vicálvaro y Canillejas y por la carretera de Burgos, Fuencarral. Nuevos arrabales como las Ventas, Tetuán o el Carmen daban acogida al recién llegado proletariado, mientras en los ensanches se instalaba la burguesía madrileña. Estas transformaciones fomentaron la idea de la Ciudad Lineal, de Arturo Soria. Paralelamente se abrió la Gran Vía, con el fin de descongestionar el casco antiguo y se inauguró el metro en 1919. Durante el reinado de Alfonso XIII éste cede terrenos reales al noroeste del Palacio Real para fundar la Ciudad Universitaria.
El año 1931 ve la llegada de la Segunda República Española que se proclama en la Casa de Correos de la Puerta del Sol ante una multitud enfervorizada. En 1936 estalla la guerra civil. La resistencia de las milicias, pronto militarizadas en forma de Ejército Popular y dirigidas por la Junta de Defensa de Madrid, consigue frenar la ofensiva en el mismo límite de la ciudad. La zona noroeste (el barrio de Argüelles y la Ciudad Universitaria), que formaron el frente, quedan gravemente dañadas, en episodios conocidos como batalla de Madrid. Sin embargo, la ciudad no volverá a sufrir otro asedio durante la guerra.
Terminada la guerra, la ciudad sigue su imparable crecimiento espacial. Cientos de miles de españoles emigran del campo a la ciudad. Madrid (junto con Barcelona o Bilbao) es una de las ciudades que más se benefician de estos movimientos de población. Durante los años 1940, Madrid fue anexionándose hasta catorce municipios limítrofes (Aravaca, Barajas, Canillas, Canillejas, Chamartín de la Rosa, Fuencarral, Hortaleza, El Pardo, Vallecas, Vicálvaro, Villaverde, Carabanchel Alto y Carabanchel Bajo), pasando su extensión de 66 km² a los 607 km² actuales. El Plan de Ordenación del Área Metropolitana, aprobado en 1963, inició la tendencia a desviar la concentración poblacional de Madrid hacia municipios metropolitanos como, Alcorcón, Alcobendas, Coslada, Fuenlabrada, Getafe, Leganés, Móstoles, San Sebastián de los Reyes y San Fernando de Henares. En 1973 se inauguran los primeros tramos de la M-30, el primer cinturón de circunvalación de la ciudad.
Tras la muerte de Franco y la instauración de un régimen democrático, la constitución de 1978 confirma a Madrid como capital de España. En 1979, las primeras elecciones municipales de la democracia traen a Madrid el primer alcalde elegido democráticamente desde la II República. Los primeros alcaldes democráticos pertenecerán a los partidos de izquierda (Enrique Tierno Glván, Juan Barranco), virando después la ciudad a posiciones más conservadoras (Agustín Rodríguez Sahagún, José María Álvarez del Manzano y Alberto Ruiz-Gallardón). La elección democrática de alcaldes trae definitivamente grandes beneficios a la ciudad, al verse obligados los alcaldes a mejorar la calidad de vida de los ciudadanos, ante los que responden (los alcaldes franquistas eran elegidos directamente por Franco): construcción de bibliotecas, instalaciones deportivas, centros de salud; eliminación de los núcleos chabolistas; mejora del viario; cierre de la M-30 por el norte; limpieza del río Manzanares...
En el siglo XXI, la ciudad sigue abordando nuevos retos: mantenimiento de la población dentro del núcleo urbano (Madrid es el municipio de España en el que el aumento del precio de la vivienda ha sido mayor); expansión de la ciudad (con la creación de nuevos barrios como el Ensanche de Vallecas, Ensanche de Carabanchel, Montecarmelo, Arroyo del Fresno, Las Tablas, Sanchinarro, Valdebebas...); absorción e integración de la inmigración que acude a la ciudad
